Em maio de 1994, o Pe. Roberto, ainda seminarista, com mais três jovens que desejavam viver o carisma franciscano, fundou a Fraternidade de Aliança Toca de Assis.
Quando ordenado Sacerdote, em 08 de Dezembro de 1996, esta obra, espelhada nos exemplos de pobreza, obediência, castidade e gratuidade do “Poverello de Assis” já contava com a ajuda de 80 jovens, que entre a pastoral de rua e a primeira casa de acolhimento, prestavam atendimento aos sofredores abandonados de rua.
